type
status
date
slug
summary
tags
category
icon
password
伺服馬達介紹
本次主要使用的硬體：Micro Servo 9g(SG90)
Tower Pro的 Micro Servo 9g (或常見型號 SG90) 是一種非常流行的小型伺服馬達，廣泛用於遙控模型、機器人以及各種電子專案。
以下是關於Tower Pro的 Micro Servo 9g的一些基本資訊：
- 體積和重量：這種伺服馬達的體積和重量非常小， 體積大約為22.2mm x 11.8mm x 31mm，重量約為9克（因此得名9g）。
- 電源：通常操作電壓為4.8到6V DC， 並可由一般的微控制器（如Arduino或ESP32）的GPIO腳位控制。
- 力矩和速度：該伺服馬達在4.8V時，力矩約為1.6kg/cm， 轉速為0.12秒/60度；在6V時，力矩約為2.0kg/cm，轉速為0.10秒/60度。
- 旋轉角度：通常最大可旋轉角度為180度。
- 連接方式：這款伺服馬達通常帶有三線式接線，其中紅線代表電源（+）， 棕色（或黑色）線代表接地（-），橙色（或白色或黃色）線代表控制訊號。
這款伺服馬達因其價格相對便宜，體積小巧，且使用方便，常常被選擇用於學術或個人電子專案中。
溝通方式：PWM
PWM，全稱Pulse Width Modulation（脈衝寬度調製），是一種在許多不同類型的電子和電機應用中常見的技術，用於控制功率或信號的級別。它利用數位訊號來產生一種模擬效果。
PWM信號的基本組成部分如下：
- 週期 (Period)：一個PWM信號的週期是指從開始到結束的完整週期，通常表示為頻率 (Frequency)，頻率 = 1 / 週期。例如，一個50Hz的PWM信號有一個20ms的週期。
- 占空比 (Duty Cycle)：這是PWM信號在一個週期中高電壓狀態的比例。例如，如果一個信號在一個週期中有50%的時間是高電壓，則稱為50%的占空比。
在PWM信號中，我們通常保持頻率固定，並調整占空比來達到我們想要的效果。例如，我們可以透過調整占空比來控制LED的亮度，或是控制伺服馬達的轉速或位置。
在MicroPython中，我們可以使用PWM類別來產生PWM信號。我們可以設定頻率（
freq）和占空比（duty）來控制PWM信號的行為。
例如，以下的代碼會產生一個頻率為50Hz，占空比為50%的PWM信號：
在這個例子中，我們首先從
machine模組導入Pin和PWM。然後，我們創建一個PWM物件，指定GPIO腳位和頻率。最後，我們使用duty方法來設定占空比。主要控制的關鍵：脈衝寬度(佔空比)
脈波寬度，或者稱之為脈衝寬度，是在PWM（脈衝寬度調製）中描述單個脈波信號的"高"（或開啟）狀態持續時間的術語。這個時間段通常是以微秒（µs）或毫秒（ms）來計量。在PWM信號中，脈波的寬度主要被用來控制占空比。
在一個完整的PWM週期內，脈波寬度是"高"電壓狀態的時間。這段時間和完整週期（高電壓加上低電壓的時間）的比例就被稱為占空比。例如，如果一個信號的完整週期是10毫秒，而高電壓狀態持續5毫秒，那麼脈波寬度就是5毫秒，並且占空比是50%。
在許多應用中，例如控制伺服馬達或LED的亮度，我們可以通過改變PWM信號的脈波寬度來改變輸出的電力。例如，增加脈波寬度（並相應增加占空比）將使伺服馬達轉動到一個新的位置，或者使LED亮度增加。
例如，對於一個伺服馬達，一個1.5毫秒的脈波寬度可能使它轉到90度的位置，而一個2毫秒的脈波寬度可能使它轉到180度的位置。這是因為伺服馬達內部的控制器會解讀PWM信號的脈波寬度，並將其轉換為旋轉的角度。
Micropython程式碼
- 知道到底SG90的佔空比要怎麼設定，因為每一台可能都不一樣！ serveTest()
- 讓SG90轉到指定的角度 set_servo_angle()
- 作者:Q蛇
- 链接:/article/db48304b-df9d-4567-9643-259cd107d535
- 声明:本文采用 CC BY-NC-SA 4.0 许可协议，转载请注明出处。